Tất cả động vật giáp xác có hình dạng phần đầu-ngực giáp với nhau, cơ thể được bao bọc với một bộ xương ngoài bằng kitin, nhờ lớp vỏ thấm canxi và vôi hóa làm cho vỏ giáp xác rất cứng cáp, có loại vỏ có màu rất đẹp hay rất mỏng manh và trong suốt (như ở rận nước). Vì lớp vỏ cố định nên nó phải được thay thế định kỳ khi con vật tiến hành quá trình biến thái (từ dạng ấu trùng bơi tự do cho đến khi trưởng thành) hay chỉ đơn giản là phát triển nhô ra ngoài lớp vỏ. Dạng ấu trùng bơi tự do đặc trưng cho giáp xác được gọi là ấu trùng Nauplius, là dạng có cơ thể không phân đốt, một mắt và 3 cặp chân giả.

Cũng như tất cả các thành viên khác trong ngành Động vật chân đốt, giáp xác trưởng thành có cơ thể và chân phân đốt. Các đốt thường liên kết lại tạo thành 2 phần phân biệt là đầu-ngực và bụng. Phần lớn động vật giáp xác trong nhóm lớn có phần đầu và ngực hợp lại thành phần đầu-ngực, phần này được bảo vệ bởi một phần của bộ xương ngoài khá lớn và được gọi là giáp đầu ngực. Trên đầu có hai cặp râu, một mắt điểm (điểm mắt), hai mắt kép và 3 cặp phụ miệng. Các phần phụ của giáp xác đã trải qua quá trình tiến hóa để thích nghi một cách đa dạng với các chức năng khác nhau như: bơi, bò, cơ quan cảm giác. Nhiều loài có cặp chân ngực thứ nhất biến đổi thành vuốt hoặc càng. Các mang thường được gắn ở phần gốc của các cặp chân ngực, vận động của chân ngực sẽ tạo dòng nước chảy qua mang, giúp cho quá trình hô hấp diễn ra.